三菱伺服電機的六個調(diào)試步驟
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制器上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制器上電時默認使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂破髟俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在三菱伺服驅(qū)動器上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉(zhuǎn)速對應9V的控制電壓。
2、接線
將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，將電機和控制器上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的最小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了
按照以上六個步驟進行調(diào)試，一般都可以完成。如有其它疑問，可咨詢海藍機電技術(shù)部。購買海藍機電三菱工控產(chǎn)品，即可享受專業(yè)技術(shù)人員上門安裝調(diào)試服務，24小時服務電話：400-8819-130！
評論信息